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Modbus协议,Modbus协议讲解,Modbus详解

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Modbus协议
2020-08-27 12:11:55 阅读:3 发布人:

一、引言

1.1 范围

MODBUS 是 OSI 模型第 7 层上的应用层报文传输协议,它在连接至不同类型总线或网络的设备 之间提供客户机/服务器通信。 

自从 1979 年出现工业串行链路的事实标准以来,MODBUS 使成千上万的自动化设备能够通信。 目前,继续增加对简单而雅观的 MODBUS 结构支持。互联网组织能够使 TCP/IP 栈上的保留系统端 口 502 访问 MODBUS。 

MODBUS 是一个请求/应答协议,并且提供功能码规定的服务。MODBUS 功能码是 MODBUS 请求/应答 PDU 的元素。本文件的作用是描述 MODBUS 事务处理框架内使用的功能码。 1.2 规范性引用文件 1.RFC791,互联网协议,Sep81 DARPA 2.MODBUS 协议参考指南 Rev J,MODICON,1996 年 6 月,doc#PI_MBUS_300 MODBUS 是一项应用层报文传输协议,用于在通过不同类型的总线或网络连接的设备之间的客 户机/服务器通信。 目前,使用下列情况实现 MODBUS: 以太网上的 TCP/IP。 各种媒体(有线:EIA/TIA-232-E、EIA-422、EIA/TIA-485-A;光纤、无线等等)上的异步串行 传输。 MODBUS PLUS,一种高速令牌传递网络。

1.2 规范性引用文件

1.RFC791,互联网协议,Sep81 DARPA

2.MODBUS 协议参考指南 Rev J,MODICON,1996 年 6 月,doc#PI_MBUS_300 MODBUS 是一项应用层报文传输协议,用于在通过不同类型的总线或网络连接的设备之间的客 户机/服务器通信。

目前,使用下列情况实现 MODBUS: 以太网上的 TCP/IP。

各种媒体(有线:EIA/TIA-232-E、EIA-422、EIA/TIA-485-A;光纤、无线等等)上的异步串行 传输。 MODBUS PLUS,一种高速令牌传递网络。

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2 缩略语

ADU 应用数据单元

HDLC 高级数据链路控制

HMI 人机界面

IETF 因特网工程工作组 I/O 输入/输出设备 IP 互连网协议 

MAC 介质访问控制 

MB MODBUS 协议 

MBAP MODBUS 协议 

PDU 协议数据单元 

PLC 可编程逻辑控制器 

TCP 传输控制协议

3 背景概要

MODBUS 协议允许在各种网络体系结构内进行简单通信。

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每种设备(PLC、HMI、控制面板、驱动程序、动作控制、输入/输出设备)都能使用 MODBUS 协议来启动远程操作。 

在基于串行链路和以太 TCP/IP 网络的 MODBUS 上可以进行相同通信。 

一些网关允许在几种使用 MODBUS 协议的总线或网络之间进行通信。

4 总体描述

4.1 协议描述

MODBUS 协议定义了一个与基础通信层无关的简单协议数据单元(PDU)。特定总线或网络上

的 MODBUS 协议映射能够在应用数据单元(ADU)上引入一些附加域。

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启动 MODBUS 事务处理的客户机创建 MODBUS 应用数据单元。功能码向服务器指示将执行哪 种操作。

MODBUS 协议建立了客户机启动的请求格式。 

用一个字节编码 MODBUS 数据单元的功能码域。有效的码字范围是十进制 1-255(128-255 为 异常响应保留)。当从客户机向服务器设备发送报文时,功能码域通知服务器执行哪种操作。

向一些功能码加入子功能码来定义多项操作。

从客户机向服务器设备发送的报文数据域包括附加信息,服务器使用这个信息执行功能码定义 的操作。这个域还包括离散项目和寄存器地址、处理的项目数量以及域中的实际数据字节数。

在某种请求中,数据域可以是不存在的(0 长度),在此情况下服务器不需要任何附加信息。功 能码仅说明操作。

如果在一个正确接收的 MODBUS ADU 中,不出现与请求 MODBUS 功能有关的差错,那么服 务器至客户机的响应数据域包括请求数据。如果出现与请求 MODBUS 功能有关的差错,那么域包 括一个异常码,服务器应用能够使用这个域确定下一个执行的操作。

例如,客户机能够读一组离散量输出或输入的开/关状态,或者客户机能够读/写一组寄存器的数 据内容。

当服务器对客户机响应时,它使用功能码域来指示正常(无差错)响应或者出现某种差错(称 为异常响应)。对于一个正常响应来说,服务器仅对原始功能码响应。

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对于异常响应,服务器返回一个与原始功能码等同的码,设置该原始功能码的最高有效位为逻 辑 1。

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注释:需要管理超时,以便明确地等待可能不会出现的应答。

串行链路上第一个 MODBUS 执行的长度约束限制了 MODBUS PDU 大小(最大 RS485ADU=256 字节)。 

因此,对串行链路通信来说,MODBUS PDU=256-服务器地址(1 字节)-CRC(2 字节)=253 字节。 

从而:

RS232 / RS485 ADU = 253 字节+服务器地址(1 byte) + CRC (2 字节) = 256 字节。 

TCP MODBUS ADU = 249 字节+ MBAP (7 字节) = 256 字节。 


MODBUS 协议定义了三种 PDU。它们是: 

MODBUS 请求 PDU,mb_req_pdu

MODBUS 响应 PDU,mb_rsp_pdu

MODBUS 异常响应 PDU,mb_excep_rsp_pdu

定义 mb_req_pdu 为: mb_req_pdu = { function_code, request_data},其中

function_code - [1 个字节] MODBUS 功能码 

request_data - [n 个字节],这个域与功能码有关,并且通常包括诸如可变参考、变量、数据偏移 量、子功能码等信息。 

定义 mb_rsp_pdu 为:

mb_rsp_pdu = { function_code, response_ data},其中

function_code - [1 个字节] MODBUS 功能码

response_data - [n 个字节],这个域与功能码有关,并且通常包括诸如可变参考、变量、数据偏 移量、子功能码等信息。

定义 mb_excep_rsp_pdu 为:

mb_excep_rsp_pdu = { function_code, request_data},其中

function_code - [1 个字节] MODBUS 功能码 + 0x80

exception_code - [1 个字节],在下表中定义了 MODBUS 异常码。


4.2 数据编码

MODBUS 使用一个‘big-Endian’ 表示地址和数据项。这意味着当发射多个字节时,首先发 送最高有效位。例如: 寄存器大小 值

16 – 比特 0x1234 发送的第一字节为 0x12 然后 0x34

注释:更详细的信息参见[1]。

4.3 MODBUS数据模型

MODBUS 以一系列具有不同特征表格上的数据模型为基础。四个基本表格为:

基本表格对象类型访问类型内容
离散量输入单个比特只读I/O 系统提供这种类型数据
线圈单个比特读写通过应用程序改变这种类型数据
输入寄存器16-比特字只读I/O 系统提供这种类型数据
保持寄存器16-比特字读写通过应用程序改变这种类型数据

输入与输出之间以及比特寻址的和字寻址的数据项之间的区别并没有暗示任何应用操作。如果 这是对可疑对象核心部分最自然的解释,那么这种区别是可完全接受的,而且很普通,以便认为四 个表格全部覆盖了另外一个表格。

对于基本表格中任何一项,协议都允许单个地选择 65536 个数据项,而且设计那些项的读写操 作可以越过多个连续数据项直到数据大小规格限制,这个数据大小规格限制与事务处理功能码有关。

很显然,必须将通过 MODBUS 处理的所有数据放置在设备应用存储器中。但是,存储器的物 理地址不应该与数据参考混淆。要求仅仅是数据参考与物理地址的链接。

MODBUS 功能码中使用的 MODBUS 逻辑参考数字是以 0 开始的无符号整数索引。

MODBUS 模型实现的实例

下例实例示出了两种在设备中构造数据的方法。可能有不同的结构,这个文件中没有全部描述 出来。每个设备根据其应用都有它自己的数据结构。

实例 1:有 4 个独立块的设备

下例实例示出了设备中的数据结构,这个设备含有数字量和模拟量、输入量和输出量。由于不 同块中的数据不相关,每个块是相互独立。按不同 MODBUS 功能码访问每个块。

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实例 2:仅有 1 个块的设备

在这个实例中,设备仅有 1 个数据块。通过几个 MODBUS 功能码可能得到一个相同数据,或 者通过 16 比特访问或 1 个访问比特。

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4.4 MODBUS 事务处理的定义

下列状态图描述了在服务器侧 MODBUS 事务处理的一般处理过程。

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一旦服务器处理请求,使用合适的 MODBUS 服务器事务建立 MODBUS 响应。

根据处理结果,可以建立两种类型响应:

● 一个正 MODBUS 响应:

● 响应功能码 = 请求功能码

● 一个 MODBUS 异常响应(参见第 6.14 节)

● 用来为客户机提供处理过程中与被发现的差错相关的信息;

● 响应功能码 = 请求功能码 + 0x80;

● 提供一个异常码来指示差错原因。


5 功能码分类

有三类 MODBUS 功能码。它们是:

● 是较好地被定义的功能码,

● 保证是唯一的,

● MODBUS 组织可改变的,

● 公开证明的, 

● 具有可用的一致性测试,

● MB IETF RFC 中证明的,

● 包含已被定义的公共指配功能码和未来使用的未指配保留供功能码。


用户定义功能码

● 有两个用户定义功能码的定义范围,即 65 至 72 和十进制 100 至 110。

● 用户没有 MODBUS 组织的任何批准就可以选择和实现一个功能码

● 不能保证被选功能码的使用是唯一的。

● 如果用户要重新设置功能作为一个公共功能码,那么用户必须启动 RFC,以便将改变引入 公共分类中,并且指配一个新的公共功能码。


保留功能码 

● 一些公司对传统产品通常使用的功能码,并且对公共使用是无效的功能码。

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5.1 公共功能码定义

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6 功能码描述

6.1 01 (0x01)读线圈


在一个远程设备中,使用该功能码读取线圈的 1 至 2000 连续状态。请求 PDU 详细说明了起始 地址,即指定的第一个线圈地址和线圈编号。从零开始寻址线圈。因此寻址线圈 1-16 为 0-15。

根据数据域的每个比特将响应报文中的线圈分成为一个线圈。指示状态为 1= ON 和 0= OFF。 第一个数据字节的 LSB(最低有效位)包括在询问中寻址的输出。其它线圈依次类推,一直到这个 字节的高位端为止,并在后续字节中从低位到高位的顺序。

如果返回的输出数量不是八的倍数,将用零填充最后数据字节中的剩余比特(一直到字节的高 位端)。字节数量域说明了数据的完整字节数。

请求 PDU

功能码1 个字节0x01
起始地址2 个字节0x0000 至 0xFFFF
线圈数量2 个字节1 至 2000(0x7D0)

响应 PDU

功能码1 个字节0x01
字节数1 个字节N*
线圈状态N 个字节n=N 或 N+1

*N=输出数量/8,如果余数不等于 0,那么N = N+1


错误

功能码1 个字节功能码+0x80
异常码1 个字节01 或 02 或 03 或 04


这是一个请求读离散量输出 20-38 的实例:

请求响应
域名(十六进制)域名(十六进制)
功能01功能01
起始地址 Hi00字节数03
起始地址 Lo13输出状态 27-20CD
输出数量 Hi00输出状态 35-286B
输出数量 Lo13输出状态 38-3605

将输出 27-20 的状态表示为十六进制字节值 CD,或二进制 1100 1101。输出 27 是这个字节的 MSB,输出 20 是 LSB。

通常,将一个字节内的比特表示为 MSB 位于左侧,LSB 位于右侧。第一字节的输出从左至右 为 27 至 20。下一个字节的输出从左到右为 35 至 28。当串行发射比特时,从 LSB 向 MSB 传输:20 . . . 27、28 . . . 35 等等。

在最后的数据字节中,将输出状态 38-36 表示为十六进制字节值 05,或二进制 0000 0101。输出 38 是左侧第六个比特位置,输出 36 是这个字节的 LSB。用零填充五个剩余高位比特。

注:用零填充五个剩余比特(一直到高位端)。